핫셀내 원격유지보수 작업을 위한 천정이동 서보 매니퓰레이터 시스템의 개발 및 성능테스트

• 영문명: Development and Performance Tests of the Bridge-Transported Servo Manipulator System for Remote Maintenance Jobs in a Hotcell
• 발행기관: 한국방사성폐기물학회
• 저자명: 진재현 박병석 고병승 윤지섭 정기정
• 간행물 정보: 『Journal of Nuclear Fuel Cycle and Waste Technology (JNFCWT)』Vol.3 No.3, 257~268쪽, 전체 12쪽
• 주제분류: 공학 > 공학일반
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2005.09.30

국문 초록

본 논문에서는 핫셀에서의 원격 운전 및 유지보수 작업을 위해 개발한 천정이동 서보 조작기시스템에 대해 소개한다. 조작기시스템은 텔레스코픽형 이송장치, 슬레이브, 마스터, 그리고 제어시스템으로 구성되어 있다. 개발한 시스템에 대해 위치 추종, 하중 취급, 신뢰성, 및 조작성에 대한 테스트를 수행하였으며 이에 대한 테스트 결과를 제시한다. 이러한 테스트 결과를 바탕으로 개선된 시스템이 설계되었으며 이 개선된 시스템이 차세대 공정의 실증에 적용될 에정이다.

영문 초록

In this paper, a prototype of the Bridge-Transported Servo Manipulator (BTSM) system is introduced, which has been developed to do operation and maintenance jobs remotely in a hot cell. The system consists of a telescopic transporter, a slave arm, a master arm, and a control system. Several tests such as a positional tracking, a weight handling, reliability, and operability have been performed and test results are presented. Based on the test results, an upgraded system which will be used during demonstrations of the advanced spent fuel conditioning process (ACP) has been designed.

키워드

원격작업 서보 조작기 원격 유지보수 성능 테스트 차세대 공정 Teleoperation Servo manipulator Remote maintenance Performances tests ACP