Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계에 관한 연구

• 영문명: A study on the sliding mode controller of Manta type UUV
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 김희수(Heui-Su Kim) 손경호(Kyoung-Ho Sohn) 이승건(Seung-Keon Lee)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2011 추계학술대회논문집, 3~4쪽, 전체 2쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2011.10.30

국문 초록

본 연구에서는 Manta type UUV의 비선형 수학모델과 유체력 미계수를 소개하고, 자유항주실험용으로 제작된 Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계를 다루고 있다. 비선형운동에 대해 강인한 제어기를 설계하기 위해서 슬라이딩 모드 제어 기법을 사용하였고, 조류의 영향을 고려한 6자유도 운동 수학모델을 기반으로 하는 심도 및 방위제어기를 설계 하였다. 또한, 설계된 심도 및 방위 제어기의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션으로 확인하였다.

영문 초록

In this study, the nonlinear mathematical model of Manta type UUV is derived the hydrodynamic derivatives and the sliding mode controller of Manta type UUV test bed is designed. The sliding mode control scheme is used for robust control on the nonlinear motion. The designed controller is used the depth and heading control. It is based on the 6 DOF mathematical model with effect of the ocean currents. As a result, the performance of the designed controller is confirmed by computer simulation.

목차

요 약

ABSTRACT

1. 서 론

2. Manta type UUV

3. 6자유도 운동 수학모델

4. 슬라이딩 모드 제어기

5. 컴퓨터 시뮬레이션

6. 결 론

후 기

참고문헌

키워드

만타형 무인잠수정 수중운동체 슬라이딩 모드 제어 강인제어 심도제어 방위제어 Manta type UUV Underwater Vehicle Sliding mode control robust control depth control heading control