항만효율향상을 위한 컨테이너 크레인의 강인한 제어기 설계

• 영문명: Robust Controller Design of Container Cranes for Improving the Stevedoring Efficiency in Port
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 이영재(Young-Jae Lee) 이윤형(Yun-Hyung Lee) 소명옥(Myung-Ok So)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회지』제31권 제6호, 531~536쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2007.08.30

국문 초록

비선형 시스템의 제어를 위해서 일반적으로 사용하는 하나의 동작점에서 얻은 선형모텔에 기초한 제어기는 여러 가지 선형제어기법을 응용할 수 있다는 장점이 있지만 파라미터 변통에 대해 적절히 대처하지 못하는 단점을 가진다. 따라서 본 논문에서는 제어대상의 시스템 파라미터가 변동하는 경우에도 제어기가 적응적으로 작동하기 위한 방법으로 보간-LQ 제어기법 을 제안한다. 보간 LQ 제어기는 다수개의 서브 LQ 제어기를 설계하고， 이들의 이득을 다시 보간하는 방법을 사용하기 때문에 파라미터 변동에 따라 제어기의 이득이 지속적으로 조정 되는 제어기이다. 제안한 방법은 파라미터 변동이 존재하는 컨테이너 크레인 시스템에 적용하여 유효성을 살펴본다.

영문 초록

In this paper we present an interpolation-LQ control technique which tunes continuously the controller gain by interpolating the gains of sub-LQ controllers. The proposed controller design technique is applied to the container crane system for simulations. Several cases of simulations are carried out in order to prove the control effectiveness and robustness. The simulation results of the proposed controller are compared with those of LQ controllers. The results showed better control performance than those of LQ controllers.

목차

1. 서 론

2. 수학적 모델링과 LQ 제어기 설계

3. 보간이론과 보간-LQ 제어기 설계

4. 모의실험 및 결과 고찰

5. 결 론

키워드

컨테이너 크레인 LQ 제어기 파라미터 변화 보간 게인 조정 Container crane LQ controller Parameter change Interpolation Gain tuning