MEMS 기반 관성항법장치의 칼만 필터 설계 문제점과 해결방안 고찰

• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 임정빈
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2011 추계학술대회논문집, 190~191쪽, 전체 2쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2011.10.30

국문 초록

MEMS 기반 관성 센서를 이용한 항법장치를 개발하는 경우, 칼만 필터(Kalman Filter, KF) 구축 여부에 따라 그 성능이 결정된다. 특히 해상에서 이러한 MEMS 기반 관성항법 장치를 사용하는 경우에는, 육상과 달리 다양한 제약조건이 따르게 된다. KF는 선형과 비선형으로 구분되고, 비선형은 다시 확장 KF와 Unscented KF, Particle KF 등 다양한 것이 연구 개발되어 있는데, 해상에 적용하기 위해서는 이러한 다양한 필터들의 특징과 추가 요청사항 등을 사전 조사할 필요가 있다. 본 연구에서는 기존 개발된 KF를 조사하여 해상용 MEMS 기반 관성 항법장치를 개발하는 경우 필요한 필터 구성 방법을 조사하여 문제점을 살펴보고, 이 문제 해결을 위한 방안을 검토하였다.

목차

요 약

1. 서 론

2. 칼만 필터

3. 결 론

후 기

참고문헌

키워드

해상 선박 관성센서 관성항법장치 칼만필터 MEMS