주성분 분석 기반 법선 벡터 추정을 통한 드론 착륙 지점 탐지 기법 연구

• 영문명: PCA-Based Detection of Drone Landing Sites Using Normal Vector Estimation
• 발행기관: 한국산업기술융합학회(구. 산업기술교육훈련학회)
• 저자명: 배경민(Gyeong-Min Bae) 한상익(Sang-Ik Han)
• 간행물 정보: 『산업기술연구논문지』제29권 4호, 81~91쪽, 전체 11쪽
• 주제분류: 공학 > 산업공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2024.12.31

국문 초록

본 논문에서는 드론의 하드웨어 제한 사항을 고려하여 단순하고 효율적인 드론 착륙 지점을 탐지하기 위해 주성분 분석을 기반으로 한 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 포인트 클라우드 데이터를 활용하여 주성분 분석 기반 법선 벡터 추정을 통해 착륙 지점을 도출하며 자원이 제한된 시스템에서도 적용 가능함을 증명한다. 드론에서취득한 데이터를 통해 드론 착륙 지점 도출 가능성에 대해 실험적으로 검증하였으며 이전 연구에서 제시한 알고리즘보다 빠르고 신뢰성 있게 안전한 착륙 지점을 식별할 수 있음을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 방법은 효율성과 정확성을 보장하며 드론처럼 하드웨어 자원이 제한된 시스템에서 효과적으로 적용되리라 기대된다.

영문 초록

This study proposes a principal component analysis (PCA)-based algorithm for the detection of drone landing sites, designed to be both simple and efficient while considering the hardware limitations inherent in drones. The algorithm utilizes point cloud data (PCD) to identify potential landing sites through PCA-based normal vector estimation, demonstrating its applicability even in resource-constrained systems. Experimental validation, utilizing data acquired from drones, confirmed that the proposed method identified safe landing sites more rapidly and reliably than algorithms presented in previous studies. The proposed approach ensures both efficiency and accuracy, rendering it a promising solution for resource-limited systems, such as drones.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 드론 착륙지 선정 기술 동향

Ⅲ. 제안 알고리즘

Ⅳ. 실 험

V. 결 론

ACKNOWLEDGEMENTS

References

키워드

드론 착륙지 탐지 알고리즘 자동 착륙 주성분 분석 고유벡터 Drone Safe Landing Algorithm Autonomous Landing PCA Eigenvector

참고문헌

• Arabian Journal for Science and Engineering
• Sustainability
• Aerospace
• The Journal of Korean Institute of Communication and Information Sciences
• Sixth IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC)
• IEEE Access
• International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
• AI
• Mathematics
• 2017 European Conference on Mobile Robots (ECMR)
• 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
• The Journal of Korean Institute of Communication and Information Sciences
• IEEE Transactions on Robotics
• Journal of Auto-Vehicle Safety Association