공압 근육 작동기의 모델링，제어 , 응용에 관한 연구 동향

• 영문명: A Recent Research Trend on Pneumatic Muscle Actuator; Modeling， Control, and Applications
• 발행기관: 호서대학교 공업기술연구소
• 저자명: 류근호(Keun Ho Rew)
• 간행물 정보: 『공업기술연구 논문집』제29권 제1호, 111~119쪽, 전체 9쪽
• 주제분류: 공학 > 제어계측공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2010.06.30

국문 초록

공암 근육 작동기의 모델링，제어，응용에 관한 국내외 연구 동향을 전망해 보고자 한다. 기존의 감속기어를 채택한 모터 방식은 빠르고 정밀한 위치 제어가 가능하지만，무겁고，부피 크고 비싸다는 단점이 있어왔다. 1950년대 후반에 개발된 인공 근육 작동기는 부피，힘，가격 등의 장점이 있어왔지만 비선형성으로 인해 제어하기 까다로워 널리 사용되지 못해왔다. 최근 인공 근육 작동기가 상용화되면서 재활 보조기나 휴머노이드 로봇 등에 적용되었고 이의 활용이 주목받고 있다. 인공 근육 작동기에 관한 비선형 모델링 방법과 제어 최신 연구 동향들을 정리하고 부족한 부분의 연구들을 제안하여 향후 이 분야 연구자들에게 도움을 주고자 한다.

목차

i. 서론

2. PMA 종류별 연구 동향

3. PM A 특성 및 모델링 동향

4. PM A 실험 장치 소개

5. PM A 이용 모션 제어

6. PMA 관련 추후 연구 제안

키워드

Pneumatic Muscle Actuator 공압 근육 작동기 Rehabilitation Orthosis 재활 보조기 Motion Control 모션 제어 Stroke Limit 행정 제한 Force Adjust 힘 조절