RT 미들웨어를 이용한 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇을 위한 RT 컴포넌트 구현에 관한 연구

• 영문명: A Study on RT Component Implementation for Cooperation Robot of 7 Degree of Freedom Manipulator using RT Middleware
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 문용선(Yong-seon Moon) 배영철(Youngchul Bae) 노상현(Sang-hyun Roh) 조광훈(Kwang-hoon Cho)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제6권 제1호, 142~147쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2011.02.28

국문 초록

본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.

영문 초록

In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robot organize to each other based on middleware network and tested an operation of implemented system using the 7 degree of freedom manipulator which was real made.

목차

І. 서 론

Ⅱ. 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇

Ⅲ. RT 미들웨어 기반의 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇 시스템

Ⅳ. 결 론

참고 문헌

키워드

RT Middleware RT Component Manipulator Component 7 DOF