XPE기반 원격방제용 농업로봇의 H/W 및 S/W 플랫폼 개발

• 영문명: A development of H/W and S/W platform of remote controllable agricultural robot based on XP embedded system
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 현웅근(Woong-Keun Hyun)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제7권 제5호, 1125~1131쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2012.10.30

국문 초록

농촌 노동력의 급격한 감소 및 고령화에 따라 저가의 농업로봇의 개발이 시급한 과제가 되어왔다. 본 논문에서는 농업용 방제 로봇의 H/W제어구조 및 S/W 플랫폼 개발에 대하여 기술한다. 개발된 로봇은 2 축의 캐터필러형 구동부와 2축의 방제기구 제어부를 구동부로 갖추고 있다. H/W 제어구조로써, 임베디드 XPE 기반로봇 제어부, 원격 조종부, 그리고 센서 제어부로 구성된다. SW 플랫폼에서는 태스크 매니저, 원격 영상 및 데이터 통신을 위한 TCP-IP 통신 프로세스, 구동부 제어 프로세스, 위치 및 환경 인식 프로세스, 센서제어부프로세스 등 5개의 프로세스가 동시에 동작한다. 개발된 농업용 원격 방제로봇을 필드테스트를 통하여 유용성을 시험하였다.

영문 초록

According to abrupt decrese in number of farmer and ageing society, there has been a need for development of low cost agricultural robot. In this paper, a H/W and S/W platform of caterpillar type agricultural chemical dusting robot based on XP embedded system were described. The developed agricultural robot has 2 d.o.f caterpillar type driving wheel and 2 d.o.f chemical dusting spray mechanical system. The H/W platform of the agricultural robot consists of robot controller, remote controller and sensor controller. In S/W platform, 5 processes work concurrently, which are task manager, TCP-IP communication process, localization process, wheel control, and sensor control process. This robot platform has been developed for chemical dusting robot. We proved this system’s validity through field test.

목차

Ⅰ. 서 론

ll. XPE 기반 방제 로봇 구성

Ⅲ. 실험 및 결과

Ⅳ. 결 론

참고 문헌

키워드

Agricultural robot H/W platform SW platform remote controller sensor controller XPE 농업 로봇 HW 플랫폼 SW 플랫폼 원격 제어 센서제어부 임베디드 XP