ROS를 이용한 이동 로봇 제어 시스템 구현

• 영문명: An Implementation of the Control System of the Mobile Robot using ROS
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 문용선(Yong-Seon Moon) 노상현(Sang-Hyun Roh) 임승우(Seung-Woo Lim) 배영철(Young-Chul Bae)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제8권 제11호, 1713~1718쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2013.11.30

국문 초록

본 논문은 로봇 미들웨어 기술 중 ROS(Robot Operating System)를 이용하여 이동 로봇의 원격 제어 및 인공전위계를 이용한 충돌회피를 구현하였으며, 충돌회피 노드에 동적 재구성(dynamic reconfigure)을 적용하였다. 또한 ROS의 주된 목적인 공유와 협업에 맞게 LRF와 조이스틱과 같은 로봇에 자주 사용되는 하드웨어를 ROS에서 제공하는 노드로서 재사용하였다.

영문 초록

In this paper we implement collision avoidance using an artificial potential field and remote control of a mobile robot through ROS(Robot Operating System) among the robot’s middleware. We also apply dynamic reconfigure to a node of collision avoidance. The main purposes of ROS are sharing and cooperation. In order to make to fit the purpose of ROS, the hardware that frequently is used in the robot such as LRF and joystick, were reused as node that provide in the ROS.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. ROS를 이용한 이동 플랫폼

Ⅲ. 시스템 구현 및 결과

Ⅳ 결 론

참고 문헌

키워드

Robot Middleware ROS(Robot Operating System) Mobile Robot Artificial Potential Field Dynamic Reconfigure 로봇 미들웨어 로봇 운영 시스템 이동 로봇 인공 전위계 동적 재구성