허리 관절을 갖는 4족 로봇의 GA 기반 경사면 보행방법

• 영문명: GA Based Locomotion Method for Quadruped Robot with Waist Joint to Walk on the Slop
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 최윤호(Yoon-Ho Choi) 김동섭(Dong-Sub Kim) 김국화(Guk-Hwa Kim)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제8권 제11호, 1665~1673쪽, 전체 9쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2013.11.30

국문 초록

본 논문에서는 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 효율적인 경사면 보행을 위해 유전 알고리듬(Genetic Algorithm: GA)을 이용한 경사면 보행 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 먼저, 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 기구학적 모델을 유도하며, GA를 수행하기 위한 유전자 및 적합도 함수를 설정한다. 또한, 경사면에서 최적의 에너지 안정여유도(Energy Stability Margin: ESM)를 갖는 4족 로봇의 자세와 도달 영역 내의 발끝착지 지점을 GA를 이용하여 자동으로 탐색하여 보행한다. 마지막으로, 4족 보행 로봇의 모의 실험을 통해 기존 방법과 비교함으로써 본 논문에서 제안한 방법의 효용성을 검증한다

영문 초록

In this paper, we propose a genetic algorithm(GA) based locomotion method of a quadruped robot with waist joint, which makes a quadruped robot walk on the slop efficiently. In the proposed method, we first derive the kinematic model of a quadruped robot with waist joint and then set the gene and the fitness function for GA. In addition, we determine the best attitude for a quadruped robot and the landing point of a foot in the walk space, which has the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness of the proposed method by comparing with the performance of the previous method through the computer simulations

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 4족 로봇의 모델링 및 유전 알고리듬

Ⅲ. GA를 이용한 경사면 보행 방법

Ⅳ. 모의 실험 및 결과 고찰

Ⅴ. 결 론

참고 문헌

키워드

Waist joint Quadruped robot Walking on the Slope Energy Stability Margin Genetic Algorithm 허리 관절 4족 로봇 경사면 보행 에너지 안정 여유도 유전 알고리듬