유전 알고리즘을 이용한 4족 로봇의 계단 보행 방법

• 영문명: Stair Locomotion Method of Quadruped Robot Using Genetic Algorithm
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 변재오(Jae-Oh Byun) 최윤호(Yoon-Ho Choi)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제10권 제9호, 1039~1047쪽, 전체 9쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2015.09.30

국문 초록

본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 효율적인 계단 보행을 위해 유전 알고리즘(Genetic Algorithm: GA)에 기반한 계단 보행 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 우선 계단 보행을 위한 요소와 도달 영역을 정의한다. 또한 GA 수행을 위한 유전자와 적합도 함수를 설정하고, GA를 이용하여 최소 이동 거리와 최적 에너지 안정도 여유(Energy Stability Margin: ESM)을 갖는 4족 로봇의 착지 지점을 탐색하여 걸음새 궤적을 생성한다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 우수성을 검증한다

영문 초록

In this paper, we propose an efficient stair locomotion method for a quadruped robot with mechanism of insectile legs using genetic algorithm(GA). In the proposed method, we first define the factors and the reachable region for the stair locomotion. In addition, we set the gene and the fitness function for GA and generate the gait trajectory by searching the landing position of a quadruped robot, which has the minimun distance of movement and the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness and superiority of the proposed stair locomotion method through the computer simulations.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 4족 로봇의 모델링, 유전 알고리즘 및 최적 에너지 안정도 여유

Ⅲ. GA 기반 계단 보행 알고리즘

Ⅳ. 모의 실험 및 결과 고찰

Ⅴ. 결 론

키워드

Quadruped Robot Stair Locomotion Gait Trajectory Insectile Leg Genetic Algorithm 4족 로봇 계단 보행 걸음새 궤적 곤충형 다리 유전 알고리즘