픽스호크 드론의 정석

공개 하드웨어 개발 프로젝트 픽스호크(Pixhawk)!

공현철 , 한기남 , 김지연 , 서동훈 지음 | 홍종만 그림

성안당 2022년 05월 13일 출간 국내도서 : 2021년 10월 13일 출간

작품소개

책소개

특수목적형 드론을 픽스호크로 개발?활용하는데 필요한 모든 것!
아두파일럿의 오픈 소스 픽스호크 프로젝트에 대한 입체 분석!
개정증보판에서 최신 Pixhawk4 학습용 드론 조립가이드 대폭 추가!
픽스호크 드론의 정석(개정증보 1판 1쇄)
무인 항공기 드론에도 리눅스같은 오픈 소스 소프트웨어와 하드웨어가 있다. 바로 ‘픽스호크’다. 이번에 픽스호크 드론의 표준과 활용법을 소개한 책이 출간된지 2년여 만에 Pixhawk4 학습용 드론 조립 가이드를 약 112여 쪽 보강하여 개정 증보판으로 선보여 드론 교육과 개발, 활용 분야에 종사하는 드론 개발자와 매니아들에게 반가운 소식이 될 것으로 보인다.

‘픽스호크(Pixhawk)’는 교육, 취미와 개발 용도로 누구나 쉽게 저비용 고품질 자동 조종 장치 하드웨어 설계의 표준을 제공하고자 무인항공기(드론)을 위한 개발 결과를 오픈소스 플랫폼으로 공유하는 프로젝트 독립적인 공개 하드웨어 프로젝트의 이름이자 드론을 위한 오픈소스 자동 조종 장치(FC, Flight Controller)를 의미하기도 한다. 이 픽스호크는 취리히의 스위스 연방 공과대학의 박사후 연구원이었던 약관 32세의 로렌츠 마이어(Lorenz Meier)가 개발했으며 상표 등록도 마쳤다. 로렌츠 마이어는 픽스호크 프로젝트의 주요 멤버인 오픈소스 드론을 개발하는 소프트웨어 스타트업 오터리온(Auterion)의 공동 설립자이자 PX4의 설립자이기도 하다.

픽스호크는 리눅스 재단이 지난 2014년 10월 발표한 아두파일럿(http://ardupilot.org/)을 기반으로 한 드론코드 프로젝트(Dronecode Project)가 전신이 된 오픈 소스 프로젝트의 다른 이름이다. 이 프로젝트에는 3DR(3D로보틱스), 바이두(Baidu), 박스(Box), 드론디플로이, 인텔, j드론스(jDrones), 레이저 내비게이션, 퀄컴, 스카이워드(SkyWard), 스콰드론 시스템(Squadrone System), 월케라(Walkera), 유닉(Yuneec) 등이 창립멤버로 참여했으며, 드론 코드 개발에 나서고 있는 수많은 스타트업 하드웨어 기업들과 소프트웨어 기업들, 개발된 플랫폼을 채택하는 드론 생태계에서 픽스호크는 큰 비중을 차지하고 있다. 픽스호크(Pixhawk??)는?PX4?? 및?아두파일럿(ArduPilot??)의 비행 스택을 지원하는데, PX4(https://px4.io/)는 드론·기타 무인 차량을 위한 오픈 소스 비행 제어 소프트웨어, 아두파일럿은 무인 차량·드론 등 소프트웨어적으로 조작 가능한 기기에 대한 원격 조정/자동화 오픈소스 소프트웨어이다.

이 책에서는 드론코드 프로젝트의 핵심인 아두파일럿(http://ardupilot.org/)의 내용을 철저히 분석하고 마브링크(MAVLink), 픽스호크(Pixhawk), PX4, 큐그라운드 컨트롤(QGround control)같은 무인항공기(드론) 표준 외에 미션 플래너 등도 다루고 기체 조립 방법과 튜닝, 각종 설정 방법도 다룬다. 또, 다양한 이해를 돕기 위한 동영상 시각 자료 QR코드와 픽스호크 연결도, 멀티콥터 관련 도해, 사진 등을 빠짐없이 수록했으며 책 말미에는 중국 CUAV 사의 픽스해크(pixhack) 연결도도 등장한다. 중요한 픽스호크 연결 다이어그램과 프레임 유형별 모터 방향은 한 장의 브로마이드로 별도 삽입되어 있다.

목차

프롤로그
저자 소개

Part 1 픽스호크란 무엇인가?

Chapter 1 픽스호크란 무엇인가?
[1] 픽스호크로 무엇을 구현할 수 있을까?
1 근거리 FPV(First Person View)
2 다양한 형태의 비히클 제작
QR 01_VTOL
3 VTOL 비행체 제작 운용
QR 02_수직착륙기
4 LRS를 활용한 장거리 FPV
5 AAT(Automatic Antenna Tracker)의 구성 영상을 장거리로 전송
QR 03_픽스호크 AAT
6 마브링크를 통한 GCS 운용
7 컴패니언 컴퓨터(Companion Computer)를 통한 다양한 확장성

Chapter 2C픽스호크 드론을 만들기 위한 기본 상식
1 픽스호크는 직사광선을 피해 배치해야 한다
2 픽스호크의 Aux, Main 단자는 위쪽부터 ‘-’(GND), ‘+’(Vcc), ‘S’(Signal) 순으로 배열된다
3 픽스호크 RC에서는 수신기에 필요한 전력만을 공급한다
4 픽스호크 서보 레일에만 전원을 공급해 사용하는 방법은 매우 위험하며, 특히 디지털 서보(Digital Servo)와 함께 사용 시 더 위험하다
5 기체의 크기와 상관 없이 가능하다면 방진(진동 방지/흡수) 처리를 해준다
6 전자적 간섭이 발생할 수 있는 부품은 FC에서 최대한 멀리 배치하거나 차폐 처리를 해줘야 한다
7 기체의 무게중심을 정밀하게 설정하고 가능한 GPS와 FC는 CG점에 설치해야 한다
8 픽스호크의 버저는 반드시 5cm 이상 이격시켜 설치해야 한다
9 픽스호크 LED 지시기로 자신의 상태를 나타낸다
10 나사는 적당히 죄고 록타이트로 보강한다
11 펌웨어 업로드를 제외한 모든 설정 및 비행 시에는 텔레메트리 모듈을 연결하고 HUD 창의 경고 메시지를 항상 주목한다
12 픽스호크에 대한 정보가 필요할 때는 구글 검색이나 해외 포럼을 이용한다

Chapter 3C픽스호크 설정을 위한 프로그램 선택
1 데스크톱 컴퓨터 지원 프로그램
2 태블릿 및 스마트폰 지원 프로그램
3 픽스호크를 지원하는 대표적인 GCS 프로그램

Part 2 픽스호크 입문하기

Chapter 1C하드웨어 & 소프트웨어 준비
[1] 픽스호크 학습용 드론 조립 가이드
1 재료 구매
2 기체 선정
3 FC(픽스호크) 구매
QR 04_폭스테크 픽스호크 실습 키트
4 RC 송·수신기 선택
5 GCS용 컴퓨터
6 기체 조립
7 픽스호크 연결 상세도

[2] GCS 프로그램 설치
1 미션 플래너 설치
2 정상 설치 확인 및 설정

[3] 펌웨어 선택 및 업로드
1 미션 플래너를 통한 픽스호크 최신 펌웨어 업로드
2 픽스호크 펌웨어 정상 업로드 확인
QR 05_펌웨어 정상 업로드 확인 부팅음

[4] 텔레메트리 연결
1 픽스호크와 텔레메트리 모듈 연결 및 미션 플래너 접속

Chapter 2C기본 설정
[1] 프레임 클래스 및 유형 설정
1 DJI F450 설정
[2] 가속도계 교정
1 가속도계 교정(Accelerometer Calibration) 방법
QR 06_가속도계 교정
[3] 컴퍼스 교정
1 컴퍼스 교정 방법
QR 07_지자계 교정
[4] 라디오 교정
1 라디오 교정 방법
QR 08_라디오 교정
[5] 변속기 교정
1 변속기 교정 순서
[6] 모터 배열 및 회전 방향 확인
1 모터 배열 확인
QR 09_ESC 교정
2 모터 회전 방향 확인

Chapter 3C세부 설정C
[1] 파워 모듈 전압 보정
1 설정을 위한 재료 준비
2 전압의 보정
[2] 파워 모듈 전류 교정
1 전류 교정
[3] 비행 모드 설정
1 조종기의 비행 모드 설정
[4] 라디오 페일세이프 설정
1 라디오 페일세이프 설정 방식
[5] 배터리 페일세이프 설정
1 배터리 전압으로 페일세이프 설정하기
2 배터리 용량으로 페일세이프 설정하기
[6

작가정보

저자(글) 공현철

저자 : 공현철
배재대학교 드론로봇공학과 교수

주요 경력
ㆍ 1995년 12월 미 Texas A&M University 항공우주공학과 졸업(Ph.D., 공학박사)
ㆍ 1996년 3월~2018년 2월 한국항공우주연구원 책임연구원
ㆍ IT 드론군집비행 연구개발 과제 책임자
ㆍ UTM(무인기교통관리시스템) 실증을 위한 정밀 항법시스템
ㆍ 연구개발 과제 책임자 외 다수 과제 수행
ㆍ 2017년 12월 드론 조종자 자격 취득(한국교통안전공단)
ㆍ 2018년 8월 지도조종자 자격 취득(한국교통안전공단)
ㆍ 2018년 3월~현재 배재대학교 드론로봇공학과 교수
ㆍ 전(前) 목원대학교 산업디자인학과 강사

저자 : 한기남
대한민국 육군

주요 경력
ㆍ 2008년 3~11월 무인항공 무인방제헬기 개발부 근무
ㆍ 2008년 4월 KOREA 3D MASTERS 2008 2위
ㆍ 2013년 10월 육군참모총장상배 은상
ㆍ 2015년 육군 무인조종사 선발
ㆍ 2015년 10월 IAI UO Certification 획득
ㆍ 2017년 초경량 비행 장치 조종사 획득
ㆍ 2018년 5~9월 동두천 청소년 수련관 드론 교사 봉사

저자 : 김지연
폭스테크(www.foxtech.co.kr) 대표
픽스호크(Pixhawk)를 이용해 다양한 드론 조종을 즐기고 있다. 특히 FPV를 좋아하며, SF 영화에 등장하는 드론을 구현하고 싶은 여성 기업가다.

저자 : 서동훈
프리랜서 통·번역사

주요 경력
ㆍ 1993년 3월~2016년 6월 대한민국 육군 헬기 및 UAV 정비사 근무
ㆍ 1999년 2~5월 이스라엘 IAI 사 기술 도입 연수(통역 업무 병행) - 텔아비브
ㆍ 2003년 5~11월 미 육군 항법 장치 수리 과정 연수(통역 업무 병행) - 버지니아 주 뉴포트뉴스
ㆍ 2015년 3월~9월 IAI 사 Heron 기종 기술 도입 연수(통역 업무 병행) - 텔아비브
ㆍ 2016년 7월~2018년 2월 ㈜에스코넥 레이더사업팀장·전지사업 해외영업 팀장
ㆍ 2018년 3월~2019년 1월 현재 프리랜서 통·번역사(분야: 국방·항공·무인기·자동차·기술 분야 등)

그림 : 홍종만
어린 시절부터 그림 그리는 것을 사랑해서 회사를 다니면서도 그림 그리는 일을 게을리 하지 않는 손그림 일러스트레이터다.

저자(글) 한기남

저자(글) 김지연

저자(글) 서동훈

그림/만화 홍종만