자율주행차와 로봇을 위한 3차원 공간 인식 기술(SLAM)

고속비행오리406 지음

작가와 2025년 01월 15일 출간

작품소개

책소개

최근 자율주행차와 로봇 기술이 발전하면서, 3차원 공간 인식 기술인 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이 주목받고 있습니다. SLAM 기술은 로봇이나 자율주행차가 주변 환경을 인식하고, 자신의 위치를 파악하며, 지도를 생성하는 데 필수적인 기술입니다.

이 책은 자율주행차와 로봇 개발자뿐만 아니라, 컴퓨터 비전과 SLAM에 관심 있는 학생과 연구자에게도 유용한 참고 자료가 될 것입니다. 이 책을 통해 독자들이 SLAM 기술을 이해하고, 자율주행차와 로봇의 3차원 공간 인식 기술을 구현하는 데 도움이 되기를 바랍니다.

목차

제1장 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성)소개
■ SLAM 기술의 소개 | 6p
■ SLAM 기술의 활용 예시 | 8p

제2장 Intrinsic camera calibration
■ Homogeneous Coordinate | 14p
■ Intrinsic camera calibration | 15p

제3장 Extrinsic camera calibration
■ Extrinsic 카메라 캘리브레이션 개념 이해 | 19p
■ Extrinsic 카메라 캘리브레이션 방법론 | 21p

제4장 Epipolar geometry
■ Epipolar geometry를 위한 기초 수학 | 25p
■ Epipolar geometry 소개 | 27p

제5장 Fundamental Matrix
■ Fundamental matrix소개 | 29p
■ Fundamental matrix 추정 | 30p

제6장 Sparse feature 기반 대응점 추정
■ 특징점 검출 방법 | 34p
■ 특징점 정합 방법 | 35p

제7장 Stereo & Optical flow
■ Feature tracking | 38p
■ Optical flow | 39p
■ Stereo | 41p

제8장 SfM을 위한 3D structure추정
■ Triangulation을 통한 3차원 점 추정 | 43p
■ 3D Reconstruction & Ambiguity | 44p

제9장 SfM을 위한 Motion추정
■ Essential matrix 소개 | 47p
■ Essential matrix를 이용한 Camera calibration | 48p

제10장 Multiview SfM기술
■ Multiview SfM Overview | 51p
■ 세 장 이상의 영상을 이용한 SfM기술 | 53p

제11장 Sparse SLAM기술
■ PTAM 방법론의 이해 | 56p
■ PTAM을 통한 실제 SLAM소프트웨어의 활용 | 58p

제12장 Dense SLAM기술
■ DTAM방법론의 이해 | 61p
■ DTAM을 통한 Dense SLAM기술 및 소프트웨어의 활용 | 62p

책 속으로

본 책은 SLAM 기술의 기본 개념과 원리부터 시작하여, 다양한 SLAM 알고리즘과 카메라 캘리브레이션 기술을 소개합니다. 제1장에서는 SLAM 기술의 개념과 활용 예시를 소개하고, 제2장과 제3장에서는 카메라 내부와 외부 캘리브레이션 기술을 설명합니다. 제4장과 제5장에서는 에피폴라 기하학과 펀더멘탈 행렬을 다루며, 제6장과 제7장에서는 스퍼시 특징 기반 대응점 추정과 스테레오 및 광학 흐름 기술을 소개합니다. 제8장과 제9장에서는 SfM을 위한 3D 구조 추정과 모션 추정 기술을 설명하고, 제10장과 제11장에서는 멀티뷰 SfM 기술과 스퍼시 SLAM 기술을 소개합니다. 마지막으로 제12장에서는 덴스 SLAM 기술을 다루며, DTAM 방법론과 이를 활용한 SLAM 소프트웨어의 활용 방법을 설명합니다.

작가정보

저자(글) 고속비행오리406

- 작가 주요 경력 -

★ 제조사 근무 경력 17년(SCM, 생산, 품질관리, 인사 등 업무 담당)

★ 직업능력개발훈련교사