지능로봇공학 개론 실습. 2

휴머노이드로봇 RoboBuilder와 MSRDS의 VPL 활용

김민영 , 이학용 지음

진한엠앤비 2011년 10월 17일 출간 종이책 : 2011년 09월 16일 출간

작품소개

책소개

IT에 대해 공부 중인 사람들을 위한 「IT융복합」 제3권 『지능로봇공학 개론 실습』 제2권. 휴머노이드 로봇 실습서다. 휴머노이드 로봇의 기본 구성과 동작 방법, 그리고 센서 활용에 대해 관련된 이론을 습득하면서 연관된 실습을 수행하도록 구성되어 있다. 나아가 응용된 로봇 지능을 구현하도록 MS의 Robotics Development Studio를 이용한 Visual Programming을 통해 우수한 휴머노이드 로봇 플랫폼을 원활히 활용하도록 인도한다.

목차

1. 로봇이란
1.1. 로봇의 정의
1.2. 로봇의 탄생
1.2.1. 창세기 ~ 1800년
1.2.2. 1900년 ~ 1930년
1.2.3. 1940년 ~ 1960년
1.2.4. 1970년 ~ 1980년
1.2.5. 1990년 ~ 2005년
1.3. 인텔리전트 로봇의 역사
1.3.1. 피노키오의 변화
1.3.2. 모바일 로봇의 변화
1.3.3. 휴먼노이드 로봇의 변화
1.4. 지능형 로봇 종류와 구조
1.4.1. 공공안내 도우미 로봇
1.4.2. 청소 로봇
1.4.3. 네트워크 정보 콘텐츠 로봇
1.4.4. 극한 작업 로봇
2. 로보빌더 소개
2.1. 로보빌더 개요
2.1.1. 폭넓은 창의력
2.1.2. 진화된 콘텐츠
2.1.3. 진화된 디자인
2.1.4. 마이크로소프트 파트너
2.1.5. 다양한 응용성
2.2. 로보빌더 사양 및 각부 명칭
2.2.1. 키트 사양 비교표
2.2.2. 로봇 및 키트의 각부 명칭
2.3. 지능형 로봇 컨트롤러 명칭
2.3.1. 제품 구성 및 설명

3. Microsoft Robotics Studio(MSRDS) 소개
3.1. MSRDS 개요
3.2. MSRDS의 탄생 배경
3.3. MSRDS 응용 분야

4. 하드웨어 설치 및 설정
4.1. 전원공급
4.2. 충전방법
4.3. 컴퓨터와 통신 연결

5. 소프트웨어 다운로드 및 설치
5.1. 로보빌더 소프트웨어
5.1.1. RBC 펌웨어 업그에이드 도구
5.1.2. 로보빌더 다운로드 도구
5.1.3. 모션 빌더
5.1.4. 액션 빌더
5.1.5. 로보빌더 자기진단 도구
5.2. MSRDS 소프트웨어
5.2.1. MSRDS 설치
5.2.2. MSRDS 2008용 로보빌더 서비스 모듈 설치

6. MSRDS의 VPL 사용
6.1. VPL의 실행
6.2. VPL의 사용 환경
6.2.1. 메뉴
6.2.2. 툴 박스
6.3. VPL의 구성 및 기능

7. 기본 Activities
7.1. Data activity
7.1.1. Data activity를 이용한 “Hello World”
7.2. Variable activity
7.2.1. 변수 선언하고 사용하기
7.3. Calculate activity
7.3.1. Calculate activity를 이용해 변수 값 처리하기
7.3.2. 키보드로 입력을 Calculate activity로 출력하기
7.4. Join activity를 이용해 두 개의 숫자 더하기
7.5. 두 개의 데이터 키보드로 입력 받아 처리하기7.5.1. 두 개의 데이터 키보드로 입력 받아 처리하기
7.6. If activity
7.6.1. If 조건문 사용하기
7.6.2. If activity와 Value 특성을 이용한 간단한 반복문 구성
7.7. Switch activity
7.7.1. Switch activity을 이용한 성별확인하기
7.8. Merge activity
7.8.1. Merge activity를 이용해 블록 최소화하기
7.9. List와 List Functions activity
7.9.1. List와 List Functions activity로 배열의 데이터 처리
7.9.2. List Functions activity의 데이터 처리기능 사용하기
7.10. Activity activity
7.10.1. 가감 연산용 My Activity 만들기
7.11. Comment activity

8. MSRDS의 VPL 서비스 프로그래밍
8.1. 서비스 설정
8.1.1. 초기 설정 지정하기(Set initial configuration)
8.1.2. 다른 Service를 사용하기(Use another service)
8.1.3. 매니페스트 사용하기(Use a manifest)
8.1.4. 미지정(None)
8.2. 유틸리티 서비스
8.2.1. Simple Dialog 서비스
8.2.2. Log 서비스
8.2.3. Flexible Dialog 서비스
8.2.4. Sound Player 서비스
8.2.5. Timer 서비스

9. VPL을 이용한 로보빌더 서비스 프로그래밍
9.1. 로보빌더 센서 사용하기
9.1.1. 거리 센서 사용하기
9.1.2. 소리 센서 사용하기
9.1.3. 가속도 센서 사용하기
9.2. 로보빌더 모션 및 사운드 재생하기
9.2.1. 모션 재생하기
9.2.2. 사운드 재생하기
9.3. 로보빌더와 인터페이스 서비스 사용하기
9.3.1. 방향 다이얼로그 서비스 및 방향 다이얼로그(VB) 서비스
9.3.2. TTS 서비스
9.3.3. 음성인식 서비스
9.3.4. Xbox 컨트롤러 서비스
9.3.5. 웹 캠 서비스
9.4. 로보빌더 윈 메시지 서비스
9.4.1. 한글 음성 합성
9.4.2. 한글 음성 인식

10. 로보빌더 응용 프로그래밍
10.1. 넘어지면 다시 일어나기
10.2. 거리에 따라 이동하기
10.3. 모션 추가해서 연속동작 만들기
11. 로보빌더 활용 프로젝트
11.1. 거리센서응용 미로 탈출
11.2. 비젼응용 안전영역 길찾기

12. 부 록
12.1. wCK 모듈의 기어 파손시 교체방법
12.2. wCK의 ID를 바꾸는 방법
12.3. 휴머노이드 로봇팔 구조 3가지
12.4. 로보빌더 원격 제어 명령어
12.5. 모션 & 사운드 목록

출판사 서평

본 휴머노이드 로봇 실습서를 통하여, 휴머노이드 로봇의 기본 구성과 동작법, 그리고 센서 활용 방법에 대해서 관련된 이론을 습득하고 연관된 실습을 수행하게 될 것이며, 이를 통하여 나아가 응용된 로봇 지능을 구현하기 위해 MS사의 Robotics Development Studio를 이용한 Visual Programming을 통해, 우수한 휴머노이드 로봇 플랫폼의 원활한 활용이 가능하리라 본다.

작가정보

저자(글) 김민영

저자 김민영은 경북대학교 전자공학부다.

저자(글) 이학용

저자 이학용은 (주)엠텍 로봇팀 팀장이다.