자율주행 경로의 과학

맛있는 태양0152 지음

작가와 2025년 03월 31일 출간

작품소개

책소개

자율주행 기술은 현대 사회의 가장 혁신적이고 흥미로운 분야 중 하나로 자리 잡고 있습니다. 이 책은 자율주행 차량이 어떻게 최적의 경로를 선택하고, 복잡한 환경을 안전하게 주행할 수 있는지에 대한 과학적 원리와 방법론을 탐구하는 여정을 담고 있습니다.
자율주행은 우리의 미래를 형성하는 중요한 기술이며, 이 책을 통해 그 가능성과 잠재력을 탐구하는 데 작은 기여를 할 수 있기를 바랍니다. 독자 여러분의 흥미롭고 유익한 독서 경험이 되기를 기대합니다.

목차

제1장 자율주행 경로 생성의 개요
■ 자율주행 경로 생성의 배경 지식 | 5p
■ 지도 표시법(Map Representation) | 11p

제2장 Dijkstra알고리즘
■ 최단 경로 문제(Shortest Path Problem) | 22p
■ Dijkstra 알고리즘(Dijkstra's Algorithm)의 이해 | 26p
■ Dijkstra 알고리즘(Dijkstra's Algorithm) 적용 예제 | 37p

제3장 Dijkstra 알고리즘 실습
■ Dijkstra 알고리즘 실습 문제 | 41p
■ Dijkstra 알고리즘 프로그램 | 43p

제4장 A*알고리즘
■ A*알고리즘의 이해 | 53p
■ 경로 존재성 | 60p

제5장 A* 알고리즘 실습
■ A* 알고리즘 적용 예제 | 66p
■ A* 알고리즘 적용 실습 | 87o

제6장 자율주행 경로 생성
■ 형태공간 | 100p
■ 가시성 그래프 이해 | 106p

제7장 가시성 그래프 실습
■ 기초 계산기하학 및 구현 | 120p
■ 가시성 그래프 C++실습 | 125p

제8장 셀 분할 기법
■ 셀 분할 기법 | 141p
■ 근사 셀 분할 | 151p

제9장 보로노이 다이어그램
■ 일반 보로노이 다이어그램 | 156p
■ Wave Front알고리즘 | 167p

제10장 보로노이 다이어그램 실습
■ 다각형 경계점 검출 실습 | 179p
■ 장애물과의 거리 변환 | 185p
■ 보로노이 그래프 생성 | 190p

제11장 포텐셜 필드
■ 포텐셜 필드 정의 | 206p
■ 포텐셜 필드 특징 | 216p

제12장 포텐셜 필드 응용 및 실습
■ 포텐셜 필드 기반 경로 계획 | 226p
■ 포텐셜 필드 실습 | 229p

책 속으로

이 책은 자율주행 경로 생성의 기초부터 고급 주제까지 폭넓게 다룹니다. 제1장에서는 자율주행 경로 생성의 배경 지식과 지도 표시법에 대해 설명하며, 이는 자율주행 시스템이 주변 환경을 어떻게 이해하고 표현하는지를 이해하는 데 중요한 기초가 됩니다.

Dijkstra 알고리즘과 A* 알고리즘은 자율주행 경로 탐색에서 핵심적인 역할을 하며, 이 책에서는 이 두 알고리즘의 기본 개념과 응용을 상세히 다룹니다. 또한, 형태공간, 가시성 그래프, 셀 분할 기법, 보로노이 다이어그램, 포텐셜 필드와 같은 고급 주제들도 깊이 있게 탐구합니다.

이 책은 단순한 이론적 설명을 넘어, 자율주행 경로 생성의 다양한 접근 방식과 그 응용을 소개합니다. 각 장은 자율주행 기술의 복잡성을 풀어내고, 독자들이 이 분야의 최신 동향과 연구 성과를 이해할 수 있도록 돕습니다.

작가정보

저자(글) 맛있는 태양0152

- 작가 주요 경력 -

★ 제조사 근무 경력 17년(SCM, 생산, 품질관리, 인사 등 업무 담당)

★ 직업능력개발훈련교사